После смерти Алексея Михайловича в 1676 г. царем стал его сын Федор (1676–1682). Короткое царствование Федора Алексеевича ознаменовано дальнейшим укреплением государства и централизацией власти. В 1680 г. была проведена военно-окружная реформа. В 1682 г. отменилось местничество, что объективно способствовало усилению позиций дворянства. Существовали и проекты реформирования административно-церковного управления страны, но они не были реализованы из-за ранней смерти царя в 1682 г.

Молодой Федор Алексеевич умер бездетным, поэтому после его кончины остро встал вопрос о престолонаследии. В это время происходит борьба за власть между боярскими фамилиями Милославских и Нарышкиных, представительницами которых были соответственно первая и вторая жены Алексея Михайловича. По праву старшинства наследником русского престола должен был стать Иван, сын Марии Милославской. Однако Иван Алексеевич был человеком слабым, болезненным и не способным к управлению государством. Царем был провозглашен сын Алексея Михайловича от второго брака Петр. Это не устраивало Милославских и они спровоцировали стрелецкое восстание против Нарышкиных. В результате было принято компромиссное решение: русский престол поделили между двумя царями Иваном и Петром. Регентшей при них стала сестра Софья (1682–1689).